物理

转载知乎：SLAM最简硬件

一般slam是在电脑上实现的，基本结构是控制板+计算机。计算机读取传感器信号，通过算法来得出指令。接下来，这个具体指令会发送给控制板，控制板去实施具体的轮子转动，闭环控制。 因为延迟和线路的复杂度，有很多是把电脑直接放在导航机器人上。电脑可以是笔记本，nuc。机器人平台你可以参见turtlebot2，一般研究slam就是研究建图/定位算法，对于机器人控制大多是用的现成平台。 软件方面一般是ROS和 … 阅读更多

ZEMAX宏命令汇总

RAYTRACE 光线追迹 RAYTRACE hx, hy, px, py, wavelength。zemax坐标系统z轴是光线传播方向，xy平面是一个切面。hx,hy用归一化坐标指定光线起始点，px,py同样用归一化坐标指定光瞳平面坐标。波长可选。 NSUR(), 表面数，包括OBJ和IMA，不包括STO。 RAYY(n), 某个面的光线交点的Y坐标。只能在RAYTRACE或者RAYTRACEX … 阅读更多

变焦系统设计学习

参考文献： 非常好的文献： 变焦显微镜设计——林明发 下面是高国欣的“光学设计指引贴6”的附件中的宏程序：二组元变焦曲线计算.zpl。 把上面的结构输入ZEMAX当中 评价函数 简要的变焦扫i宏 附件： 光学设计指引贴6+变焦显微镜设计——林明发